怎么设计一种基于Simulink的电机助力转向系统呢？

  本系统采用直流电动机为驱动电机，标称电压为U，电感为L，电枢电阻为R，反电动势常数为Kb，电动机扭矩系数为Ka，转速为N，则有如下关系式成立：

  式中，T0为转向阻力矩，Mr为主要由原地转向阻力矩，Mz为回正力矩，车轮转向角α，侧偏角φ，车速v，行驶的路面，轮胎的类型及其气压，车身重量，前轴负荷及各个传动系统的摩擦力等相关的非线性的函数关系，为简化分析以下式来表达阻力矩：

  EPS系统的汽车和普通转向系统的汽车相比较，EPS系统的横摆角速度稳态增益小于普通转向系统。同时能通过修改M文件中的参数值来获得在不同车速下的增益。

  上图为PD控制状态下，条件为V=10m/s时小齿轮转角相对于方向盘扭矩输入时的系统响应。因本次仿真只是针对EPS系统的特性分析，所以将输入扭矩信号设为恒扭矩。在电机助力的条件下，系统的瞬时响应有了很明显的提高，由于车速的增加转向阻力变小，小齿轮转动阻力变小，系统调整到稳态时间缩短。从图5可知系统有电动助力转向时，系统响应很快，在0.1秒左右系统的响应就趋于稳定，表明了系统的良好的响应特性。

  电动助力转向采用PD控制策略，同普通的助力转向相比较，据相关文献，其具有震荡不稳定性，而电动助力转向系统下横摆角输出响应很快就趋于稳定。

  EPS系统控制方式对汽车的瞬态响应有显著的影响，PD控制方式的EPS系统抑制横摆角速度的不规则波动，并使其迅速趋于稳态值，有利于改善汽车的瞬态响应品质，但系统的反应时间上有些延长。

  由上图可知，有电动助力转向情况下，汽车的转向系统中的小齿轮转角响应很平稳，汽车横摆角输出响应相对于无电动助力转向下汽车横摆角输出响应趋于稳定性比较明显。

  EPS系统的汽车，其转向系统的固有频率比普通的转向系统的固有频率小，接近于汽车横摆角固有频率，因此其在约0.05秒处出现一个较大的共振峰波，当驾驶员的操作频率接近这个频率范围时，汽车的横摆角速度对转向盘转角及其敏感，汽车很容易失去控制。提高EPS的固有频率便于提高汽车的操纵稳定性。

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  全球微电子工程公司 Melexis 今日宣布隆重推出集成无源组件(392Ω 电阻和去耦电容)的无 PCB 双线制霍尔效应锁存器--- MLX92223 ，其完全兼容行业标准的电子控制单元 (ECU)，无需另外用任何外部组件。 随着汽车制造商愈加青睐使用电动座椅调节机构，精确检测座椅位置的重要性与日俱增。 MLX92223 集成了霍尔效应锁存器与 ECU 相连接所需的常用外接无源组件。达到这种集成度后，PCB 中无需安装任何传感器，实现了一种更加小型化的解决方案，即使在空间受限的情况下，OEM 也能集成锁存器和模块，逐步提升客户的舒适度和安全性。 Melexis 采用的磁传感器技术具有先进的偏移消除功能，其

  自动驾驶技术正在成为全世界商用车行业最新的风向标，除了复杂的感知决策能力，对于车辆的控制技术也提出了更加高的要求，这些控制技术最重要的包含加速、制动以及转向功能，它们在传统的机械液压技术基础上，加入了电子控制技术。 博世转向业务在商用车领域的产品线布局广泛，针对日渐兴起的无人驾驶技术，其推出了一款能轻松实现半无人驾驶的转向系统。这款名为Servotwin的电液转向系统大多数都用在重型商用车，它是RB-Servocom®循环球齿轮动力转向系统与电子控制单元创新组合的结果。该系统提供基于速度的转向辅助，并具有主动回正以及各种驾驶辅助功能。该系统中的电子回路取代了先前采用两个转向轴商用车辆需要的第二液压回路。 在日常应用中，由于在主动转向返回时操

  是如何工作的？ /

  中国北京– 2013 年 9 月 10 日–MathWorks 近日宣布发布2013b 版 (R2013b) 的 和 Simulink 产品系列。在 R2013b 版的 MATLAB 和 Simulink 中不仅新增了分析、设计、代码生成和实现以及其他功能，同时该版本还新添了两款 Polyspace 产品以及其他 79 款产品的更新。这一版本的技术亮点如下： MATLAB 产品系列  MATLAB：提供了适用于混合类型的表格数据及有序和无序分类数据的数据类型  MATLAB

  我们都知道驾驶汽车时看清路面至关重要。而在实施无人驾驶等技术时，对这点要求得更为严格。 无人驾驶汽车的“眼睛”被称为光检测和测距（激光雷达）技术 ，可提供汽车周围环境的精确图像。激光雷达使用光源和传感器来检测物体。 激光雷达系统的视场 (FOV) 决定了激光雷达能够捕捉到的图像的宽度，因此该视场对于无人驾驶决策算法十分重要。扩大FOV的方法有很多种，其中之一是利用机械扫描，使用电机帮助实现360度FOV。无刷直流 (BLDC) 电机能轻松实现此目标，且高效低噪，因此广受欢迎。 图1展示了激光雷达模块，图2展示了配备激光雷达的无人驾驶汽车。 图1：激光雷达模块 图2：配备激光雷达的无人驾驶汽车 配备机械扫描激

  机械扫描激光雷达实现360度视场 /

  此次，尼得科株式会社（以下简称“本公司”）研发出新型电动助力转向系统电机电源组*1 （ 以下简称“EPS-PP”：Electric Power Steering Motor Power Pack） 的新产品。 新型电动助力转向系统电机电源组（圆柱式） 自上个世纪九十年代以来，尼得科一直在研发生产EPS电机，如今已被全球广大汽车厂商所采用。 EPS主要有用于小型汽车的圆柱式与大范围的使用在豪华汽车中的齿条式。近年来，圆柱式也要求具备与齿条式同等的平稳转向性能。与此同时，市场还要求进一步降价。此外，由于ADAS＊2功能的普及，还需要减小整个转向系统的摩擦以及转矩波动*3性能，才能使车道保持辅助等ADAS功能正常

  电源组的通知 /

  电子网消息，MathWorks今日推出了Release 2017b（R2017b），这中间还包括MATLAB和Simulink的若干新功能、六款新产品以及对其他86款产品的更新和修复补丁。此发行版还添加了新的重要的深度学习功能，可简化工程师、研究人员及其他领域专家设计、训练和部署模型的方式。  深度学习支持 R2017b中的具体深度学习特性、产品和功能包括：  Neural Network Toolbox增加了对复杂架构的支持，包括有向无环图（DAG）和长短期记忆（LSTM）网络，并提供对 GoogLeNet 等流行的预训练模型的访问。  Computer Vision System Toolbox中的Image La

  如今电子动力转向系统(EPS)慢慢的变成了减少二氧化碳排放的关键要素之一。因此各种不一样的汽车都装备有机电动力转向系统。那么在实现电子助力转向系统时要使用到哪些技术呢？ EPS就是一种机电动力转向系统，它用电子控制的电机代替原来的水压助力转向装置。EPS系统在发动机仓内占用更少的空间，更容易组装，且能节省燃油消耗。另外它在转向系统中不会再使用有毒的液压油。在小型车辆中，电机是通过齿轮箱连接到转向柱的，而在中型汽车内，电机利用凸缘架斜向或纵向安装在齿轮架上，并通过齿轮箱操作。当司机转动方向盘时，电机就为转向系统提供动力。 EPS系统工作原理 电子动力转向系统由一个控制单元、众多传感器和一个无刷电

  前言 做永磁同步电机控制绕不开FOC，本章节主要介绍FOC控制的基础原理、坐标变换以及永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，并通过Matlab/Simulink进行永磁同步电机FOC控制算法的仿真分析。 一、FOC的基础原理 磁场定向控制（Field-Oriented Control，FOC）系统的基本思想是：通过坐标变换，在按转子磁场定向同步旋转坐标系中，得到等效的直流电动机模型，仿照直流电动机的操控方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制，具体流程如下图所示： FOC最重要的原则是：按转子磁场定向，即保持转子磁链旋转矢量始终与dq坐标系下的d轴重合，q轴正交

  仿真分析 /

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  设计和部署面向服务的架构

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