因为电路长得像字母H而得名，通常它会包含四个独立控制的开关元器件，例如下图有四个MOSFET开关元器件Q1、Q2、Q3、Q4。下面以控制一个直流电机为例，对H桥的几种开关状态进行简单的介绍，其中正转和反转是人为规定的方向，实际工程中按照真实的情况进行划分即可。
此时假设电机正转，电流依次经过Q1、M、Q4 ，如下图中红色线条所示。反转另外一种状态则是电机反转，此时四个开关元器件的状态如下：
此时电机反转，电流依次经过Q2、M、Q3 ，如下图中红色线条所示。调速如果要对直流电机调速，其中的一种方案就是：
这样就达到了降低转速的效果，若需要增加转速，则将输入PWM的占空比设置为100%，电流方向如下图中红色线条所示。停止状态这里以电机从正转切换到停止状态为例。正转时Q1和Q4是打开状态，这时候如果关闭Q1和Q4，直流电机内部可以等效成电感，也就是感性负载，电流不会突变，那么电流将继续保持原来的方向进行流动，这时候我们大家都希望电机里的电流能够迅速衰减。这里有两种办法。第一种：关闭Q1和Q4，这时候电流仍然会通过反向续流二极管进行流动，此时短暂打开Q1和Q3进而达到快速衰减电流的目的，电流方向如下图中红色线条所示。第二种：准备停止的时候，关闭Q1、打开Q2，这时候电流并不会衰减地很快，电流循环在Q2、M、Q4之间流动，通过MOS-FET的内阻将电能消耗掉。补充-另外一种H桥电路上文中是包含4个N型MOS管的H桥，其他的还有包含2个N型、2个P型MOS管的H桥，下图就是这种H桥电路。它由2个P型场效应管Q1、Q2与2个N型场效应管Q3、Q4组成，桥臂上的4个场效应管相当于四个开关。相对于前文4个N型MOS管的H桥电路，此电路的一个优点就是无论控制臂状态如何（绝不允许悬空状态），H桥都不可能会出现“共态导通”（短路）。MOS管开关电路原理P型MOS管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭。N型MOS管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。补充阅读：MOS管驱动电路设计细节。正转场效应管是电压控制型元件，栅极通过的电流几乎为“零”。正因为这个特点，在连接好上图电路后，控制臂1置高电平（U=VCC）、控制臂2置低电平（U=0）时，Q1、Q4关闭，Q2、Q3导通。此时，电机左端低电平、右端高电平，所以电流沿箭头方向流动，设定此时为电机正转。
航海罗经模拟器的组成结构原理是：船舶舵轮的转动引起了船舶航向的改变，同时也就引起了船舶罗经读数的变化。当罗经模拟器要求转动的角度偏大时，设计应用变频转动的方法来克服转动时间过长的缺点，也就是给出一个具体需要转动的航向值，该模拟器能够迅速有效地根据相关要求转到该值。 步进电机的选用与设计 步进电机具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，具有瞬间起动与急速停止的优越特性。与其他驱动元件相比，有明显优点：通常不需要反馈就能对位移或速度进行精确控制；输出的转角或位移精度高，误差不会积累；控制管理系统结构相对比较简单，与数字设备兼容，价格实惠公道。它每转一周有固定步数，能够精确控制步进和接收数字量。为便于数据的处理和驱动，设计了由步进电机带动减速
什么是电机过载 电机过载是指一般电机都有一个固定的运行功率，称之为额定功率，单位为瓦特（W），如果在某种情况下使电机的实际使用功率超过电机的额定功率，则称这种现象为电机过载。 在电机主电路中有一个热继电器（过载保护），当电机过载时，热继电器动作，常闭触点切断控制电路，常开触点闭合接通指示灯，过载排除后，热继电器的触点有两种复位方式使电路重新开始工作：手动复位——需要按下复位按钮；自动复位——过载去除，等一会儿，它冷却后自动回到正常状态。若处在手动复位位置，找到热继电器后，按下上面的红色手柄，能听到“啪”的一声即可。 电机过载的症状 1.电机发热量增大； 2.电机转速下降，甚至有可能下降到零； 3.电机
过载的原因及解决方法 /
永磁同步电机的控制策略，例如矢量控制，需要精确的全速范围内的转子位置做解耦变换。而其中转子初始位置最重要，初始位置的误差会影响其后转子位置的计算，因此导致永磁同步电机解耦变换错误，导致没办法对电机进行正确控制。针对传统的磁定位法，可能由于电机静止时转子位置位于定位盲区，普通的直流转矩不能使转子旋转到预定位置，使用改进的磁定位法，通过二次直流转矩定位，精确定位转子初始位置。针对传统的M/T算法存在检测时间、误差大的问题，使用改进的M/T算法，缩短了计算时间和提高了计算精度。 1 改进磁定位法原理 磁定位法原理是通过给逆变器发出直流触发脉冲信号，例如图1脉冲信号为(100)输出给电机定子绕组静止的电流矢量。 其产生的
#include #include #include unsigned int cap_tar,cap_first,cap_last,time,pluse,flag=0,temp1; float speed,Uk,vis=0,temp2=0; /******************************************* 函数名称：定时器中断服务函数 功 能：用于捕捉传感器的脉冲信号 参 数：无 返回值 ：无 ********************************************/ #pragma vector=TIMERA0_VECTOR __interrupt void timerA0(void
51单片机除了几款加强版的带pwm，很多都不带，所以要用51控制伺服电机很多时候就要软件模拟pwm。看了些代码有的是通过延时来输出pwm波，有的也用了定时器但是那些代码要驱动多路伺服电路就显得挺麻烦。下面的代码是通过定时器0产生每0.5ms一次的提醒，程序在大循环中通过调用DJ（）函数能返还值给伺服电机信号引脚，DJ（）函数能定旋转的角度，但是因为定时器设置是0.5ms的中断这就决定了旋转呢角度只能是-45，-90，0,45,90。如果要提高精度就要通过设置定时器的初值，改变函数的num值来达成。 #include reg52.h unsigned int num=0; //舵机 sbit DJ1=P3^6;
概述 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，能够最终靠控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以经过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，进而达到调速的目的。 目前，对步进电机的控制主要有由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。本设计选用第三种方案，用PMM8713三相或四相步进电机的脉冲分配器、SI-7300A两相或四相功率驱动器，组成四相步进电机功率驱动电路，以提高集成度和可靠性，步进电机控制框图见图1。 图1 步进电机控制管理系统框图 硬件简介 ● PMM8713原理框图及功能 PMM8713是日本三洋电机公司生产的步
1、我们说调速电机，有两种基本调速方式，一种是速度闭环恒速调速方式，他能够得到恒定速度和机械硬特性； 2、我们说调速电机，有两种基本调速方式，另一种是“电流闭环”恒转矩调速方式，他能够得到恒定转矩和机械软特性； 3、不管是直流调速电路，还是交流调速电路，一样都有速度闭环和电流闭环两种控制模式！ 4、在任何情况下，“速度闭环”和“电流闭环”不可能同时工作，因为同一个负载，你不能给定它的速度，右给定它的电流！ 5、“征”给的直流电机双闭环调速控制模式，实际是速度闭环控制模式，也就是这一个电机的速度是恒定的； 6、“正”给的直流电机双闭环调速控制模式，这个内电流环不是电机恒电流控制模式的电
在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎么样才可以解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是如何来解决的？ 例如：加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大能解决这个问题。 下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析，供大家探索借鉴： 壹 观点一 当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。 贰 观点二 1、PID增益调节过大的时候，会造成电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，建议还是不要加D。 2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。 3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
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