【STC单片机学习】第十二课 单片机的电机(步进电机)

  (1)交流电机：两相(两根火线)、三相(三根火线)直流电机：永磁(永磁铁)、励磁(电磁铁，线圈磁生电) ：玩具小车里面一般都是直流电机

  (3)步进电机、伺服电机(可以精确控制，毫米级别的控制):精确控制尺寸，常用在机械的自动化控制。精度：伺服电机>

  步进电机

  支出来两根线，两个引脚没有正负之分，不同的接法，控制的是里面线圈的转动方向，也就是电机的转动方向！

  (1)直流电机直接接在开发板的主板的VCC和GND引出接口上看电机是否转动，还可以调换VCC和GND看电机是否反转了

  (2)单片机的IO口是数字口，本身的驱动能力非常小（最多20mA级别），这个驱动能力是带不动电动机的。达不到额定功率！可以试试！

  (3)一般单片机需要用专门的驱动芯片来驱动电机(作用？)。驱动芯片的作用就是把单片机的小电流的控制信号转成逻辑上相同的大电流的驱动源。这是所谓的弱电控制强电。用电机驱动芯片来驱动直流电机，具体的电路分析后面讲步进电机时会详细说。

  单片机上的芯片，一种使用的驱动芯片是 TC1508S，另一种使用的驱动芯片是 ULN2003，两个都是可以驱动直流电机和步进电机的！

  步进电机有三线式、 四线式、 五线式和六线式，但是控制方式都是一样的，都是用脉冲信号电流来驱动。假设每旋转一圈需要 200 个脉冲信号来励磁， 可以计算出每个励磁信号能使步进电机前进 1.8°。 其旋转角度与脉冲的个数成正比。步进电动机的正、反转由励磁脉冲产生的顺序来控制。

  B接正，/B接负、A接正，/A接负,每个线圈通电之后就形成电磁铁，就驱动转子转动。

  (1)每种类的步进电机有一个固有步距角，这个参数和步进电机本身有关。 一般二相电机的步距角为 0.9°/1.8°，三相为 0.75°/1.5°、五相为 0.36°/0.72°。

  (2)步进电机正常的情况下只能以固有步距角的整数倍来运动，这一个固有步距角的移动就叫一个节拍。

  (3)电机还有个可以比固有步距角更小的运动方法，这种方法叫细分，由电机驱动器来支持的。(STC的单片机不支持细分，用到了再讲)

  1.12.2.3、相数。步进电机电机内部的线圈组数：一般相数越高，步距角越小

  结论：我们用的是2相步进电机，四根线、极性，这里的极性，讲的是开发版上的极性驱动电路(驱动芯片)，不是在电动机上！

  (2)双极性:八颗晶体管来驱动两组相位,电路能同时驱动四线式或六线式步进电机，虽然四线式电机只可以使用双极性驱动电路。

  (3)半步八拍 A- A-B+ B+ A+B+ A+ A+B- B- A-B- 正转 其实上面两个的结合！

  4个节拍加起来就是一个完整的周期，按照这一个周期给步进电机供电，则步进电机就会正向转动1个步距角。

  (2)正常的情况下：控制器就是单片机，驱动器一般是接在单片机的IO口上面的专用电机驱动芯片（譬如我们开发板上的TC1508S）

  (3)控制器负责产生时序信号，驱动器负责将时序信号转成功率驱动信号给步进电机用。

  (1)原理图中INA、INB、INC、IND将来要接单片机的IO口，单片机是做控制器的，通过单片机的IO口给驱动器芯片输入1或者0的控制信号，控制信号经过TC1508S的转换，从OUTA、OUTB、OUTC、OUTD四个脚输出具有驱动步进电机能力的驱动信号。

  (4)结合之前讲的步进电机的原理，可知：A-和A+是一个相线端，B-和B+是另一个线、电机驱动芯片数据手册

  (3)根据上面的接线对应一组线圈（A+，A-），而P1.2和P1.3对应另一组线圈。(B+，B-)

  0 0 0 1 第4拍(0x08)(2)转速控制： 转速是由脉冲信号的频率控制的，频率==周期的倒数，你的时间越短，频率越高！时间实际上的意思就是delay！小风扇调档！

  编辑：什么鱼 引用地址：【STC单片机学习】第十二课 单片机的电机(步进电机)

  控制中的应用 /

  变频器的问世和先进的电机操控方法让三相无刷电机（交流感应电机或永磁同步电机）曾经在调速应用领域取得巨大成功。这些高性能的电机驱动器过去大多数都用在工厂自动化系统和机器人。十年来，电子元器件的大幅降价使得这些电机驱动器能够进入对成本敏感的市场，例如：家电、空调或个人医疗设施。本文将探讨基于ARM的标准微控制器如何在一个被DSP和FPGA长期垄断的市场上打破复杂的控制模式，我们将以意法半导体的基于Cortex-M3 内核的STM32系列微控制器为例论述这个过程。     首先，我们回顾一下电机控制的基础原理。在电机控制管理系统内，为什么处理器很重要？我们为什么需要非常好的计算性能？毕竟，Nicolas Tesla在一个世纪前发明交流

  MSP430 单片机 控制步进电机带显示程序 #include msp430x22x4.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define comm 0 #define dat 1 #define sclk_1 P4OUT=0x01 //sclk=1; 001----p4.0 #define sclk_0 P4OUT&=0x06 //sclk=0; 110----p4.1 #define std_1 P4OUT=0x02 //std =1; 010 #define std_0 P4OUT&=0x05 //s

  新旧版本电机驱动库的对比 原来STM32的开发以标准外设库为主，所以以前的FOC4.3是基于标准外设库的，而现在STM32以STM32CubeMX和HAL/LL库为核心，所以现在的SDK5是基于STM32CubeMX和HAL/LL库的。基于这一点，很多变化就很好解释： 1、FOC4.3在生成代码时采用条件编译的方式来兼容不同系列的控制板，这样读源代码时很费力，而且不容易维护。而SDK5.0则利用成熟的STM32CubeMX加各系列MCU的HAL/LL库来生成需要的代码，不需要的部分不添加进来，这样维护量就小了许多，而且读起来很顺溜了。 2、现在SDK5.0生成代码时直接生成了整个项目，而FOC4.3需要手工把Motor Wor

  摘要：给出了一种基于89C51单片机以及PWM控制思想的高精度、高稳定、多任务直流电机转速测控系统的硬件组成及关键单元设计方法。实验根据结果得出该系统能实时、有效地对直流电机转速进行监测与控制，而且输出转速精度高、稳定性高。 关键词：PWM；实时监控；单片机；霍尔传感器；转速 0 引言 目前使用的电机模拟控制电路都很复杂，测量范围与精度不能兼顾，且采样时间比较久，难以测得瞬时转速。本文介绍的电机控制管理系统利用PWM控制原理，同时结合霍尔传感器来采集电机转速，并经单片机检测后在显示器上显示出转速值，而单片机则根据传感器输出的脉冲信号来分析转速的过程量，并超限自动报警。本系统同时设置有按键操作仪表，可用于调节电机的转速。 1 系统方案的

  转速测控系统设计 /

  步进电机是一种运用广泛的控制电机，其特征是不使用位置反馈回路就能进行速度控制及定位控制，即所谓的电机开环控制。相对于伺服电机，步进电机有着成本低廉，控制简单等优点，尤其是两相混合式步进电机，在工业运动控制管理系统中存在广泛的应用。然而，传统的驱动方式，比如单电压驱动、高低电压驱动、斩波恒流驱动等等，虽然已经应用十分成熟，但是只限于低速运行，并且细分度一般限制在1/2步距，无法很好消除低频振荡，以及定位精度差等缺点。细分驱动的出现很好地弥补了这一缺点。 常见的细分控制器一般由MCU、专用逻辑驱动芯片以及功率驱动模块组成，这样的驱动器虽然能满足多细分驱动，但由于细分数量和效果会受到逻辑驱动芯片的影响，并且无法调整细分数和限流值、从而

  细分驱动器设计 /

  电机调速方法有哪三种 常用的电机调速方法有以下三种： 变频调速：通过改变电源频率，控制电机的转速。这种调速方式大范围的应用于各种交流电机，具有精度高、控制范围宽、可靠性高等优点。 软启动调速：通过改变启动电流，控制电机的转速。这种调速方式能避免电机在启动时产生过大的电流冲击，进而达到缓慢启动的目的。 换相调速：通过改变交流电源对电机的供电相序，控制电机的转速。这种调速方式适用于单相异步电动机和某些小功率交流电机，具有成本低、结构相对比较简单等优点。 我们简单地介绍了关于电机的调速方法，接下来我们在讲讲电动机的同步转速算法。 电动机的同步转速怎么算 电动机的同步转速可以用以下公式来计算：

  串激电机调速工作原理 串激电机调速的原理可以用以下几个步骤来解释： 1.改变励磁电流：通过改变串激电机励磁绕组的电流，能改变电机的励磁磁场强度。当电流增大时，励磁磁场强度增大，电机的转速也会增大。反之，当电流减小时，电机的转速也会减小。 2.变换电源电压：通过改变电源的电压，能改变电机的转速。当电源电压增大时，电机的转速也会增大。反之，当电源电压减小时，电机的转速也会减小。 3.控制电机的载荷：通过改变电机的负载，能改变电机的转速。当负载增大时，电机的转速会减小。反之，当负载减小时，电机的转速会增大。 通过上述步骤，能轻松实现对串激电机的调速。在实际应用中，能够准确的通过需要采用不同的调速方法和控制策略。 调整串激电机转速的方法 影

  调速工作原理 /

  控制器的设计与测试

  驱动系统关键技术展望

  电控行业浅析报告

  与控制器？

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