因其特有的开环方位操控功能而被大范围的使用。各设备在步进电机滚动的过程中，对它输出力矩的滑润性有必定的要求。滚动的稳定性除了和步进电机的本体结构有关，也和步进电机的操控办法休戚相关。
步进电机归于无刷直流 (BLDC) 电机，它依照等长的步进值逐渐滚动。而双极性步进电机则是每相都具有一个绕组的步进电机，详细而言是两相四线步进电机。它由定子和转子两个首要部件组成（见图 1）。
定子是电机的停止部分。8 个定子上别离绕有两相双极性绕组，每个定子铁芯上带有五齿（见图 1）。
A 相绕组绕线 开端绕，顺次绕到定子3, 5, 7上（见图 2）。 有必要留意一下的是，定子 1 和 5 的绕线 的绕线方向相同。这两组（定子 1 和 5，以及定子 3 和 7）的绕线方向相反。B 相绕组也是以相同的原理进行绕制，其间定子 4 和 8 为一组，定子 2 和 6 为一组。
永磁体的磁力线在电机本体内构成闭合。由于磁力线和磁阻效应，即便步进电机在不通电的情况下也有必定的确定力矩（见图 4）。
转子上具有 50 个齿，和定子齿轮相对起来，由于这样的齿数和相数结构，它具有 1.8 度的步进视点（见图 5）。步进视点：电气周期完结 90 度，步进电机转子行进的机械视点。
为了便利解说后续的操控办法，咱们将杂乱的结构图简化为示意图（见图 6）。
步进电机的定子和转子能够被看作都只要一个齿，这使步进电机的驱动办法不一样于其他电机。这种办法叫做双全桥驱动，其间 A 相绕组接在第一个全桥驱动上， B 相绕组接在第二个全桥驱动上（见图 7）。
双极性步进电机具有三种操控形式：单相步进、整步步进和半步步进（见表 1）。
当 A 通电的时分，驱动电流由 Q1 流向 Q4。此刻定子 A 上端为 N，下端在 S，转子转到方位 8（见图 6）。
接下来，B 相通电，驱动电流由 Q5 流向 Q8。此刻定子 B 左端为 S，右端为 N，转子转到方位 2（见图 6）。
与单相步进不同的是，整步步进式 AB 绕组会一同进行通电。其他的还有四个对应的通电办法和转子电气方位，仅仅其方位空间在电气空间上不同于单相步进。依据整部的通电次序，转子也能滚动起来。图 9 显现了 AB 相的整步电流波形。
半步形式将单相步进和整步步进这两种操控办法来进行交融，它的电气视点方位更多，电流波形愈加详尽，滚动愈加滑润。
图 10 显现了单相到两相操作的非循环半步形式。这种形式在整步和半步之间替换生成 8 步序列。
本文回忆了双极性步进电机的根本组件（定子和转子），以及三种首要的操控形式：单相步进、整步步进和半步步进。鄙人一篇文章中，咱们将评论双全桥驱动的微步进形式。
驱动电路 /
的根本结构 /
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原理 /
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