一般被称为舵机，它是一种带有输出轴的小设备。当咱们向伺服器发送一个操控时，输出轴就可以转到特定的方位。只需操控信号继续不变，伺服机构就会坚持轴的视点方位不改动。假如操控信号产生显着的改变，输出轴的方位也会相应产生显着的改变。日常日子中，舵机常被用于遥控飞机、遥控轿车、
舵机在机器人范畴很有用。由于舵机有内置的操控电路，它们的尺度尽管很小，但输出力够大。像Futaba S-148这样的规范舵机能供给 0.3牛/米的扭矩，相关于它的外形巨细来说这现已满足强壮了。一起，舵机耗费的能量与机械负荷成正比。因而，一个轻载的舵机体系不会耗费太多的能量。
舵机主要由以下几个部分所组成：外壳、舵盘、直流电机、减速齿轮组、视点传感器、操控驱动电路接口线缆等。常见的舵机内部结构如下图所示。
舵机的输入有三根线，一般的中心的赤色线为电源正极，咖啡色线的为电源负极，黄线 舵机操控
操控线用于传输视点操控信号。这个方面是由操控信号脉冲的保持的时刻决议的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的操控一般要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms规模，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决议马达滚动的间隔。
例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的方位（一般称为中立方位，关于180°舵机来说，便是90°方位）。假如脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。假如脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的操控联系是这样的：
中运用“Use MicroLIB”并在代码中重定向printf函数的办法在STM32根底：守时器的守时计数功用有具体解说。在CubeMX中装备GPIO中止并使能的办法现已按键的相关操作在STM32根底：中止体系中有具体解说。
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