PID算法是上个世纪30年代左右提出的控制算法，大至航空航天、小至家庭温度调控都能够正常的使用PID算法，虽然PID算法从提出到现在已经历经了快一个世纪，其后也出现了很多现代的算法，比如蒙特卡洛、智能控制等等，但现在PID仍然经久不衰，可以说目前80%以上的控制仍然使用PID算法。
PID算法是自动控制原理课程学习的一部分，但在课程中老师讲解的是最基本的原理，没有一点拓展，更别提应用了，首先，先简单说一下PID控制算法的原理。
上图为PID算法的控制框图，在我们控制电机速度时，期望输入就是电机的期望速度值，期望输入与由编码器测得的实际速度作差，求出的误差值传给PID的控制部分，算出需要输出的控制信号，将该控制信号传给控制器，也就是输出给电机驱动板L298N，这样形成一个循环，就实现了对电机速度的精准控制。
但是在计算机中计算机很难实现连续型变量的积分或者微分操作，因此在计算机中，个人会使用离散型的积分和微分，就是取时间间隔T为1，离散型PID公式如下：
在实际的应用中，有可能不需要PID同时使用，比如在速度控制中一般只使用PI控制就够了
在电机的速度PID控制算法中，因为我们通常用PI算法就够了，所以我们大家可以使用增量式PID算法，这样做才能够让我们的公式和代码更加简洁。
因为积分的效果是累加，跟着时间的推移，积分项的值会升到很高，积分本来的作用是用来减小静态误差，但积分项过大会引起过大的震荡，所以我们大家可以加一个判断函数if，当积分项的值达到一定值后，就让积分项保持这个值，避免引起更大的震荡。
如果刚开始的误差比较大，那么积分项则会在刚开始就累计到了一个很大的数值，那么当第一次实际输出达到期望值时，不会立刻停止，而是会产生一个很大的过冲。这时就要使用到积分分离，就是当误差值过大时，我们就不使用积分项，只让PD项单独作用，当误差值较小后，再加入积分项，以减小静态误差。
为了使用起来更便捷，我们先定一个PID结构体，结构体储存左右轮的PID参数、限幅值、误差等参数。
当编码器的定时器，每隔10ms反馈一次编码器测出的实际速度后，调用PID函数，求解输出给电机驱动板的PWM值，然后通过Set_Pwm函数进行设置，以此控制电机转速。
测试给电机输入理想转速为1500mm/s，随便设置了一组PI参数，得到实验结果如下：
对于PID算法这才是万里长征的第一步吧，想要调出完美的控制程序，还需要复杂的PID参数整定，这里能配合上位机进行调试。
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